Cinemática directa: robot 2 DoF

Presentación

Jugadas 2

Crear copia

Sobre esta actividad

Cinemática directa: robot 2 DoF

Creada por

william leonardo gutierrez pezoa

Chile

Descarga la versión para jugar en papel

Top 10 resultados

Todavía no hay resultados para este juego. ¡Sé el primero en aparecer en el ranking! Inicia sesión para identificarte.

Crea tu propio juego gratis desde nuestro creador de juegos

Compite contra tus amigos para ver quien consigue la mejor puntuación en esta actividad

Crear reto


Cinemática directa: robot 2 DoFVersión en línea Cinemática directa: robot 2 DoF por william leonardo gutierrez pezoa 1 Introducción a la cinemática directa La cinemática directa describe la posición y orientación del efector final a partir de los ángulos de las articulaciones de un robot. En un 2 DoF, calculamos la posición planar del extremo. 2 Robot de 2 DoF en plano Un robot planar de 2 DoF tiene dos eslabos y dos articulaciones rotatorias. Sus movimientos se realizan en el plano XY, facilitando cálculos y visualización. 3 Parámetros del sistema Sean l1 y l2 las longitudes de los eslabos y θ1, θ2 sus ángulos. El sistema es rígido y sin deslizamiento. 4 Posición del efector final La posición (x, y) se obtiene por x = l1 cos θ1 + l2 cos(θ1 + θ2), y = l1 sin θ1 + l2 sin(θ1 + θ2). 5 Orientación del efector La orientación total es φ = θ1 + θ2. Esta simple suma describe la dirección del extremo del robot en el plano. 6 Ejemplo numérico 1 Con l1 = 4, l2 = 3, θ1 = 30°, θ2 = 45°, calculamos x y y y la orientación φ. 7 Ejemplo numérico 2 Si θ1 = 60° y θ2 = -30°, el efector se ubica en el plano con una orientación de φ = 30°. 8 Errores y singularidades Atención a las singularidades, donde el efector pierde una DOF. Ratios de longitudes desbalanceadas pueden complicar la solución. 9 Aplicaciones interactivas Usa una simulación para ajustar l1, l2, θ1, θ2 y observar el cambio en posición y orientación en tiempo real.

Cinemática directa: robot 2 DoFVersión en línea

Cinemática directa: robot 2 DoF

por william leonardo gutierrez pezoa

Introducción a la cinemática directa

La cinemática directa describe la posición y orientación del efector final a partir de los ángulos de las articulaciones de un robot. En un 2 DoF, calculamos la posición planar del extremo.

Robot de 2 DoF en plano

Un robot planar de 2 DoF tiene dos eslabos y dos articulaciones rotatorias. Sus movimientos se realizan en el plano XY, facilitando cálculos y visualización.

Parámetros del sistema

Sean l1 y l2 las longitudes de los eslabos y θ1, θ2 sus ángulos. El sistema es rígido y sin deslizamiento.

Posición del efector final

La posición (x, y) se obtiene por x = l1 cos θ1 + l2 cos(θ1 + θ2), y = l1 sin θ1 + l2 sin(θ1 + θ2).

Orientación del efector

La orientación total es φ = θ1 + θ2. Esta simple suma describe la dirección del extremo del robot en el plano.

Ejemplo numérico 1

Con l1 = 4, l2 = 3, θ1 = 30°, θ2 = 45°, calculamos x y y y la orientación φ.

Ejemplo numérico 2

Si θ1 = 60° y θ2 = -30°, el efector se ubica en el plano con una orientación de φ = 30°.

Errores y singularidades

Atención a las singularidades, donde el efector pierde una DOF. Ratios de longitudes desbalanceadas pueden complicar la solución.

Aplicaciones interactivas

Usa una simulación para ajustar l1, l2, θ1, θ2 y observar el cambio en posición y orientación en tiempo real.

Puedes integrar el juego en un LMS compatible con LTI 1.1 o LTI 1.3 como Canvas, Moodle, o Blackboard. De esta manera podrás guardar las puntuaciones automáticamente en el libro de calificaciones de esa plataforma.

Cinemática directa: robot 2 DoF

Presentación

Sobre esta actividad

Creada por

Descarga la versión para jugar en papel

Top juegos

Cinemática directa: robot 2 DoFVersión en línea

por william leonardo gutierrez pezoa

Introducción a la cinemática directa

Robot de 2 DoF en plano

Parámetros del sistema

Posición del efector final

Orientación del efector

Ejemplo numérico 1

Ejemplo numérico 2

Errores y singularidades

Aplicaciones interactivas

		%
	Anónimo	%
		%
		%