El BID se creó en 1959 como una asociación entre 19 países latinoamericanos y Estados Unidos. Los países miembros originales del BID son Argentina, Bolivia, Brasil, Chile, Colombia, Costa Rica, Ecuador, El Salvador, Guatemala, Haití, Honduras, México, Nicaragua, Panamá, Paraguay, Perú, República Dominicana, Uruguay, Venezuela y Estados Unidos.
El número de países miembros aumentó con el ingreso de Trinidad y Tobago en 1967, país al que pronto se unieron Barbados y Jamaica en 1969, Canadá en 1972, Guyana en 1976, Bahamas (1977) y Suriname en 1980. Entre 1976 y 1986, ingresaron al Banco los 22 países miembros no regionales, que incluyen a 16 países europeos, Israel y Japón. Belice ingresó en 1992 y, tras la desintegración de Yugoslavia, en 1993 se unieron Croacia y Eslovenia. La República de Corea ingresó como país miembro en 2005 y la República Popular de China ingresó en 2009.
Cuba firmó pero no ratificó el convenio constitutivo del Banco, los estatutos que dieron origen a la institución, y por lo tanto no es miembro de la misma.
El Banco actualmente tiene 48 países miembros, de los cuales 26 son miembros prestatarios en la región. El poder de votación de cada país está basado en las subscripciones del mismo al capital ordinario (CO) de la institución.
Todo país interesado en ingresar al BID como miembro regional debe ser miembro de la Organización de Estados Americanos (OEA). Los países que desean ser admitidos como miembros no regionales, deben ser miembros del Fondo Monetario Internacional. En ambos casos, otro de los requisitos básicos consiste en la suscripción de acciones del capital ordinario y la contribución al fondo para operaciones especiales.
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