Clarín
Astolfo
Segismundo
Clotaldo
Basilio
Rosaura
Responde al esquema del galán. Mantiene la fidelidad a su rey desde el principio al final del drama. Como corresponde a su rango de duque de Moscovia, es un caballero valiente y justo, capaz de desenvainar la espada y enfrentarse a su primo Segismundo para defender la vida de Clotaldo. Únicamente sus ansias desmedidas de poder y la deshonra que ha infringido a Rosaura empañan sus actos.
Es quien cuida y educa a Segismundo. Tiene como función en la obra la de servir de intermediario entre los dos ámbitos contrapuestos que son el palacio y la torre. Su fidelidad al rey, pese al miedo que le inspira el príncipe; su respeto a Astolfo, pese a que ha ofendido a Rosaura, hacen que Clotaldo no sea una figura plana.
Es el personaje central de esta obra. Es la injusticia cometida con él lo que le hace ser un “monstruo humano”, una fiera. Su rebeldía nos es grata porque la sabemos razonable, ya que es víctima de un injusto castigo.
Es el rey científico que creyó poder alterar el destino. Su orgullo de astrólogo le hace olvidar que todo en el universo se subordina al orden establecido por el Creador. Es el causante principal de todos los males que acaecen en la obra, quien, llevado por su vanidad intelectual, interpreta mal el libro de las estrellas como su hijo se encarga de recordarle.
Rosaura es hija de una relación extramatrimonial y ella misma quiera vengarse de un agravio, es decir, simboliza la deshonra. Mantiene un fuerte paralelismo con Segismundo: ambos han sido abandonados por sus padres y quieren conocer su identidad. Su función dentro de la obra es importante: es el instrumento de la conversión de Segismundo. Después del sueño, lo que Segismundo recuerda con visos de realidad es la imagen de Rosaura, su belleza lo eleva por encima de lo puramente material.
Responde al esquema característico del gracioso en la comedia del Siglo de Oro, aunque ha sido muy reducido por Calderón. Sus rasgos cómicos son escasos. Cambia de amo tres veces durante la obra, una en cada acto: primero sirve a Rosaura, después a Clotaldo y por último a Segismundo.