Espacio Libre
Espacio de configuración
Planeación de una trayectoria
Algoritmos de los sistemas mecatrónicos
Problema básico de planeación
Algoritmos basados en muestreo
Espacio Objetivo
Espacio de obstáculos
Es un problema computacional para encontrar una secuencia de configuraciones válidas que mueva el objeto desde el origen al destino
Es un espacio al que el robot no puede moverse
Es calcular una ruta continua que conecta una configuración inicial S y una configuración objetivo G, evitando la colisión con obstáculos conocidos
Se usan para evitar el problema de los mínimos locales y resuelven muchos problemas con bastante rapidez
El conjunto de configuraciones que evita la colisión con obstáculos
Es el conjunto de todas las configuraciones posibles para la trayectoria
Es un subespacio de espacio libre que indica hacia dónde queremos que se mueva el robot
Están basados en cuadrículas que superponen una cuadrícula sobre el espacio de configuración.